電子萬能試驗機速度與轉矩如何控制

電子萬能試驗機速度控制和電子萬能試驗機轉矩控制都是用模擬量來控制的。電子萬能試驗機位置控制是通過發脈沖來控制的。具體采用什么控制方式要根據客戶的要求，滿足何種運動功能來選擇。
　　如果您對電機的電子萬能試驗機速度、電子萬能試驗機位置都沒有要求，只要輸出一個恒電子萬能試驗機轉矩，當然是用電子萬能試驗機轉矩模式。
　　如果對電子萬能試驗機位置和電子萬能試驗機速度有一定的精度要求，而對實時電子萬能試驗機轉矩不是很關心，用電子萬能試驗機轉矩模式不太方便，用電子萬能試驗機速度或電子萬能試驗機位置模式比較好。如果上位控制器有比較好的閉環控制功能，用電子萬能試驗機速度控制效果會好一點。如果本身要求不是很高，或者，基本沒有實時性的要求，用電子萬能試驗機位置控制方式對上位控制器沒有很高的要求。
　　就伺服驅動器的響應電子萬能試驗機速度來看，電子萬能試驗機轉矩模式運算量小，驅動器對控制信號的響應快；電子萬能試驗機位置模式運算量，驅動器對控制信號的響應慢。
　　對運動中的動態性能有比較高的要求時需要實時對電機進行調整。那么如果控制器本身的運算電子萬能試驗機速度很慢（比如PLC，或低端運動控制器），就用電子萬能試驗機位置方式控制。如果控制器運算電子萬能試驗機速度比較快，可以用電子萬能試驗機速度方式，把電子萬能試驗機位置環從驅動器移到控制器上，減少驅動器的工作量，提高效率（比如大部分中高端運動控制器）；如果有更好的上位控制器，還可以用電子萬能試驗機轉矩方式控制，把電子萬能試驗機速度環也從驅動器上移開，這一般只是高端專用控制器才能這么干，而且，這時完全不需要使用伺服電機。
　　一般說驅動器控制的好不好，每個廠家的都說自己做的，但是現在有個比較直觀的比較方式叫響應帶寬。當電子萬能試驗機轉矩控制或者電子萬能試驗機速度控制時通過脈沖發生器給他一個方波信號，使電機不斷的正轉、反轉，不斷的調高頻率，示波器上顯示的是個掃頻信號，當包絡線的頂點到達值的70.7%時表示已經失步，此時的頻率的高低，就能顯示出誰的產品牛了，一般的電流環能作到1000Hz 以上，而電子萬能試驗機速度環只能作到幾十赫茲。
　　換一種比較專業的說法：
　　1、電子萬能試驗機轉矩控制：電子萬能試驗機轉矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設定電機軸對外的輸出電子萬能試驗機轉矩的大小，具體表現為例如10V對應5Nm的話，當外部模擬量設定為5V時電機軸輸出為2.5Nm:如果電機軸負載低于2.5Nm時電機正轉，外部負載等于2.5Nm時電機不轉，大于2.5Nm時電機反轉（通常在有重力負載情況下產生）。可以通過即時的改變模擬量的設定來改變設定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對應的地址的數值來實現。
　　應用主要在對材質的受力有嚴格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如饒線裝置或拉光纖設備，電子萬能試驗機轉矩的設定要根據纏繞的半徑的變化隨時更改以確保材質的受力不會隨著纏繞半徑的變化而改變。
　　2、電子萬能試驗機位置控制：電子萬能試驗機位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉動電子萬能試驗機速度的大小，通過脈沖的個數來確定轉動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對電子萬能試驗機速度和位移進行賦值。由于電子萬能試驗機位置模式可以對電子萬能試驗機速度和電子萬能試驗機位置都有很嚴格的控制，所以一般應用于定位裝置。應用領域如數控機床、印刷機械等等。
　　3 、電子萬能試驗機速度模式：通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進行轉動電子萬能試驗機速度的控制，在有上位控制裝置的外環PID控制時電子萬能試驗機速度模式也可以進行定位，但必須把電機的電子萬能試驗機位置信號或直接負載的電子萬能試驗機位置信號給上位反饋以做運算用。電子萬能試驗機位置模式也支持直接負載外環檢測電子萬能試驗機位置信號，此時的電機軸端的編碼器只檢測電機轉速，電子萬能試驗機位置信號就由直接的終負載端的檢測裝置來提供了，這樣的優點在于可以減少中間傳動過程中的誤差，增加了整個系統的定位精度。
　　4、談談3環，伺服一般為三個環控制，所謂三環就是3個閉環負反饋PID調節系統。內的PID環就是電流環，此環完全在伺服驅動器內部進行，通過霍爾裝置檢測驅動器給電機的各相的輸出電流，負反饋給電流的設定進行PID調節，從而達到輸出電流盡量接近等于設定電流，電流環就是控制電機電子萬能試驗機轉矩的，所以在電子萬能試驗機轉矩模式下驅動器的運算小，動態響應快。
　　第2環是電子萬能試驗機速度環，通過檢測的電機編碼器的信號來進行負反饋PID調節，它的環內PID輸出直接就是電流環的設定，所以電子萬能試驗機速度環控制時就包含了電子萬能試驗機速度環和電流環，換句話說任何模式都必須使用電流環，電流環是控制的根本，在電子萬能試驗機速度和電子萬能試驗機位置控制的同時系統實際也在進行電流（電子萬能試驗機轉矩）的控制以達到對電子萬能試驗機速度和電子萬能試驗機位置的相應控制。
　　第3環是電子萬能試驗機位置環，它是外環，可以在驅動器和電機編碼器間構建也可以在外部控制器和電機編碼器或終負載間構建要根據實際情況來定。由于電子萬能試驗機位置控制環內部輸出就是電子萬能試驗機速度環的設定，電子萬能試驗機位置控制模式下系統進行了所有3個環的運算，此時的系統運算量，動態響應電子萬能試驗機速度也慢